Автоматично регулиране и управление - Драганов, 1980г.
Сумата се прибавя директно в кошницата
6.12 €
Автоматично регулиране и управление - Драганов, 1980г.
За повече информация: order@kopiebg.com
р едгов ор
■СЪДЪРЖАНИЕ-
3
Глава 1. Общи сведения за системите за автоматично регулиране и управление Видове САР [.-1 ..Отоо -у ■ ■.-
1.1, Автоматизация н механизация. Основни -понятия.::и .определения- ...
1.:2. -Принципи■■ на автоматичното регулиране . :т. А'7УА7А ;- -:..-: - , .. ■. .
'1.3, Основни устройства на системите з'а -автбматйчпо регулиране . . . .
" 1,4.. Класификации на системите за автоматично регулиране ......
1.5. Непрекъснати системи за автоматично -регулиране ......... .
1.5Л. 'Пряко (директно) регулиране на ъгловата скорост ига водки турбини
1.5.2. Непряко (индир.ектцб) .регулиране на скоростта на водки тур бинн . . . ж , . ................... .
1.5.3. Система .за автоматично регулиране да налягане .
1.5.4. Система за автоматично регулиране .на. пиво ........
К5.5. Система .за автоматично регулиране на .температура . . , .
-1.6. Дискретни и релейни автоматични системи
1.6.1. Импулсна система за автоматично регулиране на ъглова скорост ,» ; . г.. . ... ... ■ .. . . .. - -
1.6.2. Релейна система за автоматично регулиране на ниво
5
7
12
13
17
17
18 24 26 28 30
.32
33
Глава 2. Диференциални уравнения на системите за автоматично регулиране и техните елементарни звена
2.1. Съставяне и линцарвзиране на диференциалните уравнения на САР . 2.1.1. Съставяне на диференциалните уравнения на системите за автоматично регулиране . . . .
4/ 2.1.2. Ливеариззция на нелипейните уравнения на динамичните звена
- 2.1.3. Записване на линейните уравнения на САР . ..... , . .
2.2. Преобразувание иа Лапдас
/2.3. .Предахщтелна функция. . . .' .... у ............ .
? 2.4. Честотни характеристики
■■ 2.5.■ -Динамични свойства на линейни ■ овена при-типови входни въздей-
ствия . . . . •
2.5.1. Преходни характеристики .
2.5.2. Импулсна преходна функция
34
.34
37
.39
41
45
47
49
49
51
АА Глева 3. Основни характеристики на оле&шнтарни (типови) звена
ЗЛ, -Пропорционално (безинерциоино) звено . . . 53
3.2. Апериодично звено от първи ред . У - 57
3.3. Интегриращо звено . ..... * 65
3.4. Инерционно звено от втори ред (колебателно звено) ...... 70
3.5. Диференциращо звено ..... . ... ■.:.,.л ... - 75
3.6. Звено съе закъснение ,. . .• . . . . ... ... . . . .... .. . . 84
3.7. Логаритмични' --честотни характеристики ■ -на слегтетщйргп.^днтхжркчтги
овена . .*■.■■■ . ■...... .у:._у, /.г . V ^ , 37
3.7.1, "-Общи сведения за логаритмичните честот^ш, характеристики- .87
8.7.2. Логаритмични честотни характеристики на ' пропорционално д.ве-
. .до ■ .-,■.. .. . . . . . .34 .. - *-■ .- . - .89
-3,7.3.Логаритмт-чни;:честстни характеристики и а апериодично звен
3.7.5. Логаритмични -честотни- ■характерйстнки на инерционно звено от
втори ред ■ ........ 93
3.7.6. Логаритмични .честотни характеристики на диференциращи звена 97
3.7.7. Логаритмични честотни характеристики ма закъснително звено 99.
г- и преобразуването им
. 4.1. Обши сведения за-структурните- схеми ■. . 7/ 99
,/■4.2'. Последователно свързване-на елементарните динамични, звена . Г 107 "чГ4.3. • -Паралелно свързване на звена , . .. ."7 . . . - . - . 1(54
14.4- -Свързване на звена с обратна връзка. 107
"V 4,4,1 Сбързваче на звена е нйиоща на оШкнбвена обратна връзка , Ш7
■Глав) 5. Характеристики на регулируеми обекти о.1 Общи сведения за обектите на регулирането. . . . . - 7 . . ... 120
5.2 1. Въздушен резервоар (ресквер) със' сайоцегуширане ", '. . „ . 123
5.2 2. Хидравличен резервоар със 'саморегулиране--- ■. 1. 127
5-2.3. Водна турбина 'със' саморегулираща "способност 7 г ..... 12.7
■5.3, Характеристики на реална водна) ту|рбйка' .. .у. . . . . . ... 130 -
■5,4..-' Сложни регулируеми обекти . ' ; 7 у . 7' ". 7 7 , 7 , . . . . - 135
5 5. Експериментално изследване на динамичните^ характеристики .на
обектите .' . . „ . . . . . . . . . .' • 7'' 7 . 7 ". 7 . ..... 137
143
7,1. лен и е. , ... . „ .7.. ... 144
.6.3. Критерии за устойчивост на' Раус-.Хурвищ.Лу7 /у Д-м ,71 7 ' "п ,7' Л 2 '-7)4"8 “6ЛЛ. Критерии за устойчивост на Леиар-Шипар .. -.-7 . . 152
,76.:4. Честотни критерии за устойчивост . . ., ... ............ 152
777ММ5.4,1. 'Критерии: за устойчивост..на .Михайлов .- > .--1-53
: 6.-177 Критерии за устойчивост на Найквнст . . , . ■ . . . . . . 157
.. '6.4.3. Логаритмично-честотен критерий-..за, уст-ойч1цшст,(критерий на
Боде) . - , ,... ... п , .. - . . ... 166
“' 6.5. Анализ иа устойчивостта по метода на " О-разбивамето ...... 169
■6.5.1. О-разбиваие по- един- параметър ■■■-. о.'-. т. -. тж . . -. . 170
6.5.2, 11-оазоиване по два параметъра 172
V V ‘ &
Глоли 7. Оценка на качеството на регулирането ,и синтез ва линейни
системи ■ ■ ■■
■■■7.1- Показатели на качеството на регулирането';7 7" 7 7 '. ... . . .176
.7..1.1. Оценка на качеството на -преходния ЯроЦес при въздействие ' със стъпаловидна функция . 70 7-. 7: ;д .' .. .'. ... . , . 176
■7.2. Метод на корените за оцейка на качеството в а преходния процес Г79
7.2.1. Степен на устойчивост . У . 7 7'- .-'7 7 7 7;, 17 ...... 183
7 3. Иптсгодлпп крйтерии■■'зЙ оцеиг-са на1 качествот6 та'преходиия'процес 184 • '.7.4.. Честотен метод за изследване па качеството па преходния .процес ., 189 ■7 -7.5'. ' Подобрявай е на процеса, нМрегул пране ш' синтез; на 'линейни сис-
теми . 2 . .. . 'У. V. гъ2
7.5-1. Общи положения. Задачи на ■синтезго 'У'7 7"7М 7--7' . 1 . . . 7 182
7.5 .-2. Синтез как оригир ащи у стр ойства п о. л огар нтм и-чн нте ■ ,ч.е е тота и
характеристика , 7. " ........ . ■ „ . у 193 ■
Глава 6\ 'Дискр$хгщ , ристемк за автоматично регулиуаче-8-.1, Общи сведения за дискретните системи . . . . , .- 193
8.2. Матемнтичец апарат на, теорията на импулсните системи, . .. .. . ,'20Е
, ' 8.2.1. Единична импулсна -функция. ■ . . . .......... , , , ."201
8,2.2. ..Тегловна функция -на линейна .динамична система- ' . . . - . . 203 1
8.3. Математическо описание., на импулсния, елемент- . . ■ .- .. ,. ; , 20В
8.4. Дискретно преоораз.увамие- ма Дагглае .. .. . . , . .. . ; . . ■. -209
28.5. Метод на 2-пр е образуването , -. . 210
8-5.1. -Свойства на 2-преобразуваннето . . . . . . , ... . . .212
■8.6. Уравнения в крайни нарастваиия (диференчни уравнения) 214
3.7. Предавателна функция на отворена импулсна система 218
8.8. Предавателна функция на затворена импулсна система . ' 220
Глава 9. Не линей и и си стек и за автоматично управление
9.1. Общи понятия. Задачи" за нсле-ш емната теория . . . ... . . . . .223
9.1.1. Типични нелинейности в САУ , . , ■ 224
9.2. Статични' характеристики на съединения от нелинейни елементи . . . 228
3.2.1. Статична характеристика на последователно съединение , . . 228
9.2.2. Статична .характеристика на паралелно съединение 230
9.2.3. Статична характеристика на свързване с обратна връзка . . . 230
9.3. Методи за изследване на устойчивостта и автокол ебанията . , . .231
9.4. Метод ма фазовата равнина 232
9.4.1, Приложение на метода на фазовата равнина '. , . .242
9.5-, Честотен метод на В. М. Попов . 245
-9.6. Метод на хармоничната линеаризаиия .-248
9.7, Изследване на устойчивостта и автоколебакиятн по честотните характеристики- . . • . . 253
8.8. Понятия за оптимални и самонастройващи се (адаптивни)'системи. , 258
9.8.1. Експериментални автоматични системи 258
9 8.2. Самонастройващи се (адаптивни) системи 260
Глава 10. Устойчивост и качество на регулиране на водни турбини
10.1. Устойчивост ма. пряко (директно) регулиране на водни турбини'. . 262
10.2. ■ Устойчивост на индиректен регулатор без обратна връзка .... 265
10.3. Устойчивост на индиректен регулатор с- твърда обратна връзка . .268
10.4. Устойчивост ма индиректен регулатор с изодромна, обратна връзка 271
10.4.1. Качество на - регулиране иа реална водна турбина ,с ПИ-регу-
латор . 280
Ю.4.2. Оптимално регулиране на реална водна турбина с ПИ-регула- ■
тор 285
10.5. Устойчивост'на реална'водка турбина р 'ПИД-регулатор . . . . , 290
10.5.1. Честотни характеристики на регулирането па водна турбина с
ПИД-регулатор . . ■ ~ . . . . 297
10.6. Гаранция на регулирането при -водните турбини 301
10.7. Паралелна нтаоота и групово -.регулиране' на хидроагпегатите -във
■ ВЕЦ. . . ... ... ......У. \ . . 307
Глава 11. Динамика на -хидравлични и ■ елек трохи драв лични следя.щи . ' „у. система )
11.1, .Общи сведения . :. . . . , .< . . ■ ■; . . ,\У ; . . . . 310
11.2. Електрохидравличии. следящи системи с дроселно, регулиране . >. 312
1 Х.З. ;.Елек-трохид.равлйчни..,'-фпедящ.и...-системи с обемно ' регулирано . . Ч . 315
11.4. ЕлекТрохидравлични.-следящи системи с- дискретно регулиране, щ.. . 817
11 .4. 1. "Даскретно регулиране със стъпкови двигатели . . . . . I. . 318
11.4.2. Дискретно ' регулиране )с.:' широчишто-импулсна "и честотко-им-
